Introduzione di Manipulatore

Amanipulatorehè un dispusitivu automaticu chì pò imità certe funzioni di muvimentu di a manu è di u bracciu umanu per piglià è purtà oggetti o manipulà strumenti secondu un prugramma fissu. Hè carattarizatu da a capacità di esse prugrammatu per eseguisce una varietà di operazioni previste, è hà i vantaghji di custruzzione è di prestazione di e macchine umane è manipulatrici.

I manipulatori sò i primi manipulatori industriali è i primi manipulatori muderni chì ponu rimpiazzà u travagliu umanu pesante per ottene a meccanizazione è l'automatizazione di a pruduzzione, è ponu operà in ambienti dannosi per prutege a sicurezza persunale, dunque sò largamente usati in a fabricazione meccanica, a metallurgia, l'elettronica, l'industria ligera è l'energia atomica.

In a vita d'oghje, a tecnulugia avanza ghjornu dopu ghjornu, a più grande differenza trà u bracciu manipulatore è u bracciu umanu hè a flessibilità è a forza. Vale à dì, u più grande vantaghju di u manipulatore pò fà a stessa azzione ripetutamente in u casu nurmale meccanicu senza mai sente si stancu! L'applicazione di i bracci manipulatori diventerà ancu sempre più diffusa, u manipulatore hè un equipagiu di pruduzzione automatica high-tech sviluppatu in l'ultimi decennii, a precisione di l'operazioni è a capacità di compie operazioni in l'ambiente. Una branca impurtante dimanipulatori industriali.

Sicondu u modu di guida pò esse divisu in idraulicu, pneumaticu, elettricu, meccanicu. Caratterizatu da a capacità di esse prugrammatu per eseguisce una varietà di operazioni previste, a custruzzione è e prestazioni combinanu i rispettivi vantaghji di e macchine umane è manipulatorie.

U manipulatore hè custituitu principalmente da trè parti principali: l'attuatore, u mecanismu di trasmissione è u sistema di cuntrollu. A manu hè a parte aduprata per afferrà a pezza (o l'utensile) è hà diverse forme strutturali cum'è u tipu di serraggio, u tipu di staffa è u tipu di adsorbimentu secondu a forma, a dimensione, u pesu, u materiale è i requisiti operativi di l'ughjettu afferratu. U mecanismu di muvimentu, in modu chì a manu compie una varietà di rotazione (oscillazione), muvimentu o muvimentu cumpostu per ottene l'azione prescritta, cambià a pusizione è a postura di l'ughjettu afferratu. U muvimentu indipendente di u mecanismu di muvimentu, cum'è u sollevamentu, u telescopicu è a rotazione, hè chjamatu u gradu di libertà di u manipulatore. Per afferrà un ughjettu in qualsiasi pusizione è orientazione in u spaziu, sò richiesti sei gradi di libertà. I ​​gradi di libertà sò i parametri chjave di a cuncepzione di u manipulatore. Più gradi di libertà, più grande hè a flessibilità di u manipulatore, più larga hè a versatilità è più cumplessa hè a so struttura. In generale, specialimanipulatorianu da 2 à 3 gradi di libertà. U sistema di cuntrollu hè adupratu per compie movimenti specifici cuntrullendu u mutore di ogni gradu di libertà di u manipulatore. Riceve ancu feedback da i sensori per furmà un cuntrollu stabile in circuitu chjusu. U core di u sistema di cuntrollu hè generalmente cumpostu da un chip di microcontrollu cum'è un microcontrollore o un dsp, chì hè prugrammatu per ottene a funzione desiderata.