U bracciu roboticu assistitu da putenza hè un dispusitivu meccanicu automaticu chì hè statu largamente utilizatu in u campu di a robotica. Si pò truvà in a fabricazione industriale, a medicina, i servizii di divertimentu, l'armata, a fabricazione di semiconduttori è l'esplorazione spaziale. Ancu s'elli anu forme diverse, anu tutti una caratteristica cumuna, chì hè chì ponu accettà istruzioni è operà in un certu puntu in u spaziu tridimensionale (o bidimensionale). Dunque, chì sò i requisiti di cuncepimentu per un bracciu roboticu assistitu da putenza cusì dumandatu? Quì sottu, l'editore vi presenterà:
1、U bracciu roboticu assistitu da putenza deve avè una grande capacità di carica, una bona rigidità è un pesu ligeru.
A rigidità di u bracciu roboticu assistitu da una putenza affetta direttamente a so stabilità, a so velocità è a so precisione di pusizionamentu quandu si afferra a pezza. Sè a rigidità hè scarsa, pruvucarà una deformazione di flessione in u pianu verticale è una deformazione torsionale laterale in u pianu orizzontale di u bracciu roboticu assistitu da una putenza. U bracciu roboticu assistitu da una putenza vibrerà, o a pezza serà bluccata è incapace di travaglià durante u muvimentu. Per questa ragione, u bracciu generalmente usa aste di guida rigide per aumentà a rigidità di u bracciu, è a rigidità di ogni supportu è cunnessione richiede ancu certi requisiti per assicurà chì pò sustene a forza motrice necessaria.
2、A velocità di muvimentu di u bracciu roboticu assistitu da putenza deve esse adatta è l'inerzia deve esse chjuca.
A velocità di muvimentu di un bracciu roboticu hè generalmente determinata in basa à u ritmu di pruduzzione di u pruduttu, ma ùn hè micca cunsigliatu di perseguità ciecamente l'alta velocità. U bracciu roboticu assistitu da putenza parte quandu righjunghje a velocità di muvimentu nurmale da un statu stazionariu è si ferma quandu si ferma à velocità nurmale. U prucessu di velocità variabile hè una curva caratteristica di velocità. U pesu di u bracciu roboticu assistitu hè assai ligeru, rendendu l'avviamentu è l'arrestu assai fluidi.
3、L'azione di u bracciu roboticu d'assistenza deve esse flessibile
A struttura di u bracciu roboticu assistitu da putenza deve esse compatta è compatta, affinchì u muvimentu di u bracciu roboticu assistitu da putenza possi esse ligeru è flessibile. L'aghjunta di cuscinetti à rulli o l'usu di guide à sfera nantu à u bracciu pò ancu fà chì u bracciu si move rapidamente è senza intoppi. Inoltre, per i manipulatori à cantilever, si deve ancu tene contu di a dispusizione di i cumpunenti nantu à u bracciu, vale à dì, calculà a coppia di offset di u pesu di e parti mobili nantu à i centri di rotazione, sollevamentu è supportu. A coppia squilibrata ùn hè micca favurevule à aiutà u muvimentu di u bracciu roboticu. Una coppia squilibrata eccessiva pò causà vibrazioni di u bracciu roboticu assistitu da putenza, causendu affundamentu durante u sollevamentu, è ancu affettendu a flessibilità di u muvimentu. In casi gravi, u bracciu roboticu assistitu è a colonna ponu bluccassi. Dunque, quandu si cuncepisce un bracciu roboticu assistitu da putenza, pruvate à fà passà u centru di gravità di u bracciu per u centru di rotazione o u più vicinu pussibule à u centru di rotazione per riduce a coppia di deflessione. Per un bracciu roboticu chì funziona simultaneamente cù i dui bracci, a dispusizione di i bracci deve esse u più simmetrica pussibule cù u centru per ottene l'equilibriu.
4、L'azione di u bracciu roboticu d'assistenza deve esse flessibile
A struttura di u bracciu roboticu assistitu da putenza deve esse compatta è compatta, affinchì u muvimentu di u bracciu roboticu assistitu da putenza possi esse ligeru è flessibile. L'aghjunta di cuscinetti à rulli o l'usu di guide à sfera nantu à u bracciu pò ancu fà chì u bracciu si move rapidamente è senza intoppi. Inoltre, per i manipulatori à cantilever, si deve ancu tene contu di a dispusizione di i cumpunenti nantu à u bracciu, vale à dì, calculà a coppia di offset di u pesu di e parti mobili nantu à i centri di rotazione, sollevamentu è supportu. A coppia squilibrata ùn hè micca favurevule à aiutà u muvimentu di u bracciu roboticu. Una coppia squilibrata eccessiva pò causà vibrazioni di u bracciu roboticu assistitu da putenza, causendu affundamentu durante u sollevamentu, è ancu affettendu a flessibilità di u muvimentu. In casi gravi, u bracciu roboticu assistitu è a colonna ponu bluccassi. Dunque, quandu si cuncepisce un bracciu roboticu assistitu da putenza, pruvate à fà passà u centru di gravità di u bracciu per u centru di rotazione o u più vicinu pussibule à u centru di rotazione per riduce a coppia di deflessione. Per un bracciu roboticu chì funziona simultaneamente cù i dui bracci, a dispusizione di i bracci deve esse u più simmetrica pussibule cù u centru per ottene l'equilibriu.
Data di publicazione: 26 d'aprile di u 2023